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Nouveautés Tecnomatix RobotExpert V15

Le logiciel RobotExpert est conçu pour vous aider à réaliser une modélisation, une visualisation et une simulation 3D complète de vos systèmes d’automatisation, notamment des robots, des outils et des équipements périphériques.

Avec RobotExpert, vous pouvez facilement analyser le temps de cycle, détecter les collisions et vérifier les conditions de sécurité avant le début de la production.

La dernière version de RobotExpert continue de fournir une technologie avancée pour la conception, la validation et la programmation hors ligne de processus.

Dans cette version 15 de RobotExpert, les nouvelles fonctionnalités offrent des solutions améliorées pour la planification de trajectoires robot et de la programmation hors ligne, tout en aidant à améliorer l’expérience utilisateur globale et les performances du logiciel.

Les avantages et les fonctionnalités de RobotExpert en un coup d’œil :

  • Nouvelles fonctionnalités pour la planification de trajectoires robot et de la programmation hors ligne
  • Améliorations générales , améliorations de l’interface utilisateur et mises à jour informatiques

Outils de débogage

Visionneuse du programme robot

Robot Program Viewer est un nouveau visualiseur dans RobotExpert qui permet le débogage des programmes robot dans leur syntaxe native à la fois avant et pendant la simulation. Le visualiseur indique l’exécution du programme en affichant une flèche pour indiquer les lignes de code en cours de traitement par le robot pendant la simulation. Le visualiseur peut être ouvert plusieurs fois pour le débogage de plusieurs programmes en parallèle. Vous pouvez déboguer vos programmes en insérant des points d’arrêt dans le code pour suspendre la simulation afin d’analyser la condition en cours. Robot Program Viewer inclut un langage personnalisable pour la mise en surbrillance de régions de texte ou de mots-clés, ainsi que pour développer et réduire des blocs de texte entiers. Le visualiseur affiche également un journal complet de toutes les notes, avertissements ou erreurs rencontrés lors du téléchargement de trajectoires ou de programmes.

 

Moniteur de simulation

Dans le moniteur de simulation, la mosaïque de suivi des trajectoires existantes a été divisée en 3: Programme (icône bleue), Simulation (icône orange) et Trajectoires (icône verte), qui permettent des vues plus simples de l’exécution du robot. La bascule programme affiche les messages relatifs aux commandes de mouvement, à la couche d’interface utilisateur (UI) aux commandes de programmation hors ligne (OLP) et aux commandes OLP ou de mouvement personnalisées. La vue Programme affiche une vue du programme sous forme de programme, ce qui permet de comprendre facilement quelles instructions ont déjà été exécutées et ce que le robot est en train de traiter. Si vous activez le bouton Simulation sur ON, la bascule de programme passe également sur ON (si ce n’est déjà fait), de sorte que les messages de programme et de simulation s’affichent. La bascule Simulation affiche les messages liés aux valeurs des signaux, la couche de simulation des commandes OLP et des commandes OLP ou de mouvement personnalisées, ainsi que des messages associés à une simulation de robot réaliste. La vue Simulation peut afficher un niveau plus détaillé d’informations relatives à la vue Programme (interprétation de la simulation par programme). La vue Trajectoire fournit des informations complètes sur les cas nécessitant un débogage approfondi des problèmes détectés lors de la simulation.

Simulation et création de trajectoires

Programmation hors ligne et analyse de trajectoires

TCP Tracker peut maintenant suivre une pièce en mouvement, que celle-ci soit détenue par le robot (TCP externe) ou que la pièce soit maintenue par le périphérique externe (TCP monté). Par exemple, un robot saisit une pièce et y applique de la colle à l’aide d’un distributeur de colle externe fixé au sol (TCP externe). Dans un autre exemple, une pièce est maintenue par un périphérique externe (positionneur de pièce) qui la fait tourner pendant que le robot la polit à l’aide d’un outil de polissage (TCP monté). Dans les deux exemples, le TCP Tracker créé est attaché à la pièce.

L’application génère maintenant des objets courbe au lieu d’objets ressource. Les objets courbes sont stockés en tant que données d’ingénierie et ne sont donc plus reflétés dans la nomenclature (BOE) comme auparavant. RobotExpert affiche les objets de courbe sous une nouvelle catégorie, Courbe, dans l’arborescence des objets, sous une structure de dossiers claire facilitant l’accès et la lisibilité des TCP Trackers générées à la fois de manière statique et pendant la simulation.

Jogging robot

Dans cette version, la liste déroulante des références de la boîte de dialogue Robot Jog contient le nouvel outil (TCPF) avec l’option d’orientation BASE. Le nouveau cadre de référence se comporte comme une combinaison du BASEFRAME et du TCPF, parallèle au robot BASEFRAME, mais positionné sur son cadre TCP. Le résultat est que lorsque vous déplacez le robot, il est traduit avec son TCP, mais ne tourne pas avec lui, tout en restant parallèle au BASEFRAME.

La nouvelle option Move Location to TCPF met à jour l’emplacement sélectionné avec la position actuelle du robot si le mode Suivi est désactivé. Dans la boîte de dialogue Paramètres de robot Jog, il existe maintenant deux options distinctes pour:

1) manipuler des emplacements continus

2) manipuler des emplacements de soudure (discrets).

Il est maintenant possible de maintenir le bouton Move / Rotate One Step enfoncé pour déplacer l’objet en continu en fonction de la taille de pas définie. Cela évite de cliquer plusieurs fois sur le bouton jusqu’à ce qu’il atteigne la distance ou l’angle requis. Désormais, le statut des expandeurs dans la boîte de dialogue Robot Jog persiste entre la fermeture et la réouverture de la boîte de dialogue.

Par exemple, si le module All joints Expender était ouvert lors de la dernière utilisation de la boîte de dialogue Robot Jog, il sera ouvert lorsque la boîte de dialogue sera à nouveau affichée.

Édition de trajectoires

Vous pouvez maintenant ouvrir jusqu’à 15 instances de l’éditeur de trajectoires. Avec plusieurs éditeurs de trajectoires ouverts en parallèle, vous pouvez facilement modifier plusieurs trajectoires de robot simultanément et visualiser et naviguer simultanément dans plusieurs trajectoires. L’ouverture de plusieurs éditeurs de trajectoires est également utile pour examiner différentes opérations associées à différents robots (sans avoir à recharger l’éditeur de trajectoires plusieurs fois). Cela augmente également l’efficacité lors de la vérification de différentes opérations sur un seul robot. Vous pouvez distinguer les différents éditeurs de trajectoires en faisant apparaître le nom du robot affecté à l’opération affichée dans le titre de l’éditeur de trajectoires.

Connexion directe du robot

La nouvelle commande Connect to robot de RobotExpert 15.0.1 vous permet de programmer rapidement et avec précision des robots universels (UR) en liant l’activité du robot physique à son jumeau numérique dans RobotExpert. Avec un environnement virtuel pour le jumeau de l’UR, le robot numérique reproduit le miroir physique, vous aidant à programmer rapidement le robot en déplaçant ses joints et ses outils sur ses cibles, tout en vérifiant les collisions et en effectuant des tests de portée. La commande fournit également un moyen simple de programmer des robots UR pour plusieurs cellules d’assemblage lorsque les robots du même modèle seront utilisés différemment dans leurs cellules, en configurant des environnements virtuels et des jumeaux numériques pour chacune d’entre elles.

Sujets supplémentaires

Facilité d’utilisation Robots

Les frames robotiques représentent un grand nombre des frames globales dans toute étude robotique et sont difficiles à gérer et à utiliser. Désormais, lorsque les images système sont créées ou mises à jour, elles sont créées ou déplacées dans une structure de dossiers intitulée en fonction du nom de l’instance du robot. La Frame mondiale est placé dans ce dossier, tandis que les frames d’outils et de base sont séparés en différents dossiers intitulés conformément à la dénomination standard du logiciel du contrôleur de robot (RCS).

Connexion RCS

Il est maintenant possible de mettre fin à toutes les connexions RCS en un seul clic à l’aide de la nouvelle commande Terminate all de la boîte de dialogue Controller Settings (image miroir de la commande existante Initialize all). Vous pouvez voir un préfixe d’indication non valide dans le champ Version RCS des Controller Settings ou dans l’onglet Contrôleur des propriétés du robot lorsque la version RCS définie n’existe pas dans le fichier chargé rrs.xml. Ces deux fonctionnalités vous aident à gérer plus facilement la configuration et l’état du RCS.

Affichage dynamique des joints

Vous pouvez maintenant afficher les plages de joints minimum / maximum dans Robot Viewer pendant les simulations. La sélection de l’option Afficher la plage de mouvement recouvre une zone ombrée sur les curseurs de liaison représentant leur plage de mouvements, y compris une indication graphique supplémentaire de la plage de liaison à l’aide de marqueurs triangulaires noirs aux extrémités de la plage. Les colonnes Min et Max situées sur les côtés de la zone du curseur de liaison prennent également en compte ces valeurs.

Améliorations générales, améliorations de la convivialité et mises à jour informatiques

Peinture et revêtement

Motif de couverture

Dans le générateur de processus continu, vous pouvez désormais définir la valeur de la sélection automatique des faces tangentielles pour les motifs de couverture en utilisant le nouvel angle de déviation maximal par rapport au visage sélectionné dans l’onglet Continu de la boîte de dialogue Options. Ce paramètre entraîne la fin de la sélection automatique des faces lorsque l’angle de la face candidate par rapport à la dernière face sélectionnée dépasse cette valeur, ce qui réduit dans de nombreux cas la sélection de la surface de couverture à un clic.

RobotExpert 15 offre des capacités améliorées de création de trajectoires avec une meilleure couverture de la surface entière. La nouvelle option d’extension de ligne aux limites vous permet d’étendre le motif jusqu’aux bords d’une pièce. L’option de fabrication continue du projet permet la création automatique d’emplacements projetés. Les paramètres définissant la manière dont les emplacements seront créés sont définis dans la section Paramètres de projection de la boîte de dialogue: Par distance – crée des emplacements équidistants; Par tolérance – crée des emplacements à des points significatifs; Par quantité – crée un nombre spécifié d’emplacements.

Expérience utilisateur

Vitesse de simulation

Le nouveau curseur de vitesse de simulation vous permet de définir facilement la vitesse de simulation. Vous pouvez modifier la vitesse de la simulation de manière dynamique pendant la simulation sans avoir à mettre en pause, ce qui vous permet d’accélérer la simulation (en déplaçant le curseur à droite) ou de la ralentir (en déplaçant le curseur à gauche). Vous pouvez modifier la vitesse en sélectionnant sur le curseur, en l’incrémentant à l’aide des boutons + et – ou en faisant glisser le curseur. La vitesse de simulation peut être réglée en temps réel en plaçant le curseur au centre.

Curseur de simulation graphique

Dans la version 15.0.1, l’éditeur de séquence et l’éditeur de trajectoires affichent tous les deux un curseur bleu clair pendant la simulation pour suivre sa progression. Par défaut, le curseur de simulation est masqué. L’option pour l’afficher se trouve dans la boîte de dialogue Paramètres de navigation. Vous pouvez sélectionner le curseur pour déplacer la simulation vers un point spécifique, puis faire glisser le bouton vers l’avant ou l’arrière pour faire avancer ou reculer la simulation. Si vous passez le curseur de la souris sur le bouton du curseur, la simulation s’interrompt et modifie sa forme en boule. Le curseur comporte un onglet indiquant le temps écoulé de l’opération et, dans l’éditeur de chemin d’accès, le nom de l’opération. L’Éditeur de séquence affiche également une barre rouge dans le panneau de simulation, que vous pouvez faire glisser dans un sens ou l’autre, comme moyen de déplacer facilement la simulation dans les deux sens. Ces nouvelles commandes de simulations visuelles offrent un comportement et des performances fluides et permettent de gagner un temps considérable, en particulier lors de la lecture répétée d’une simulation.

Placement Manipulator

Dans la dernière version, le Placement Manipulator a une nouvelle apparence et offre plusieurs améliorations. Le fait de rapprocher le curseur de la souris d’un des axes l’allonge et l’affiche en jaune. En cliquant dessus, en le faisant glisser, tous les autres composants du manipulateur sont masqués et seul l’axe actif est affiché jusqu’au relâchement du bouton de la souris. Le fait de rapprocher le curseur d’un arc d’axe le met en surbrillance en jaune. Un clic et un déplacement permettent de masquer les autres composants du manipulateur jusqu’à ce que vous relâchiez le bouton de la souris. La sélection d’une poignée de plan triangulaire du manipulateur et le maintien du bouton de la souris enfoncé permettent de faire glisser l’objet le long du plan sélectionné. Tant que le bouton de la souris est toujours enfoncé, la forme du symbole de plan se transforme en carré et tous les autres composants du manipulateur sont masqués. Une ligne en pointillés (sans fin) s’affiche le long de l’axe actif du manipulateur pour servir d’indication visuelle de la direction de manipulation actuelle. De même, un cercle s’affiche pour un axe de rotation. Cette indication change lorsque vous sélectionnez un axe de manipulation différent ou choisissez un objet différent à manipuler. Lorsque vous cliquez sur un axe ou un arc de rotation du manipulateur, une boîte numérique s’affiche à proximité de l’objet pour permettre un réglage pratique et précis de la valeur le long de cet axe ou de cet arc sans utiliser le dialogue principal.

Placement Manipulator d’objet

Cette version fournit des options permettant de mettre en valeur les objets manipulés en atténuant ou en dégradant le reste de la scène dans la visionneuse graphique, ce qui facilite la distinction entre les objets manipulés.

Emplacement du Placement Manipulator

Vous avez maintenant plusieurs options pour localiser le Placement Manipulator dans la visionneuse graphique, en plus du cadre de référence par défaut. Cela permet de mieux contrôler la manipulation des objets.

Gestion de la disposition des utilisateurs

Avec 15.0.1, vous pouvez enregistrer vos présentations et les utiliser dans des versions plus récentes de RobotExpert, et les partager avec d’autres utilisateurs, à l’aide des nouvelles commandes Exporter la présentation et Importer la présentation. Toutes les informations de présentation de l’utilisateur, y compris les menus contextuels et d’état, ainsi que la configuration des touches de raccourci, sont stockées dans des fichiers texte pour une capture, un partage et une migration faciles.

Performance

Détection de collision rapide

Le détecteur de collision avancé est maintenant utilisé comme outil de détection de collision par défaut, apportant des améliorations significatives en termes de précision, de consommation de mémoire et de performances pour toutes les collisions. Le détecteur de collision prend désormais en charge la détection de collision avec les objets de nuage de points et avec / entre les groupes logiques, ainsi que la génération de volumes d’interférence (commandes d’interférence automatique et de zone d’interférence).

Simulation

Les performances générales de la simulation sont améliorées dans la version 15 grâce à diverses améliorations apportées à RobotExpert. En outre, l’appel RCS GET_NEXT_STEP a été déplacé vers un thread distinct afin de minimiser le temps d’attente pour la réaction du service RCS. Cela améliore considérablement les performances de la simulation RRS (jusqu’à 50% dans la plupart des cas).

Sujets supplémentaires

Enregistreur et gestionnaire de film

Le Movie Recorder peut ajouter une image graphique en tant que superposition à un film. Il existe des options pour contrôler la taille de l’image de surimpression, son niveau de transparence, sa position dans l’image, et pour ajouter du texte et un horodatage. La boîte de dialogue Paramètres de l’enregistreur vidéo contient des options pratiques permettant d’afficher ou de masquer divers éléments de la séquence enregistrée sans avoir à ouvrir la boîte de dialogue Options pour accéder aux éléments suivants: Cube de navigation, Cadre de travail, Chemin / emplacements, Objets 2D (ligne, courbes, cadres) ).

La boîte de dialogue Paramètres contient l’option « Cull Parts » pour améliorer les performances du système lors de l’enregistrement de vidéos. Le réglage précédent est conservé une fois que l’enregistrement du film est terminé.

Movie Manager utilise Movie Recorder de manière fonctionnelle pour créer des films de haute qualité et les associer à leur fonctionnement. Le paramètre peut être ouvert directement à partir de la boîte de dialogue Gestionnaire de films.

Vrai ombrage

RobotExpert 15 offre les mêmes fonctionnalités True Shading que d’autres applications Siemens pour vous permettre d’améliorer la qualité visuelle des scènes dans la visionneuse graphique. Ceci est particulièrement utile pour les besoins de présentation, comme la création de vidéos de simulation et la documentation avec des captures d’écran de haute qualité. Il est nécessaire d’appuyer d’abord sur le bouton True Shading, qui affiche la grille du sol, avant d’activer l’une des trois options associées: réflexions du sol, ombres du sol et texture globale.

Aide HTML locale

Siemens offre maintenant aux organisations un moyen d’installer l’aide HTML de RobotExpert sur leur réseau local. Lorsqu’un serveur de documentation est installé, il peut héberger l’aide HTML pour plusieurs langues. Il fournit également un moteur de recherche rapide et puissant sur serveur pour des performances accrues en matière de recherche et d’affichage de la documentation.

Slot Joints

Dans cette version, un nouveau type de liaison a été ajouté à l’éditeur de cinématique: le Solt Joints. Il est représenté par deux broches guidées pour se déplacer le long d’une ou deux fentes, forçant le lien à glisser le long de la géométrie de la fente. Pour un seul emplacement, les deux broches sont contraintes dans cet emplacement. Pour deux emplacements, chaque broche se déplace le long de son propre emplacement. Ces joints peuvent être utilisés pour la modélisation par pince ou par soudure.

Le point de décalage est un paramètre facultatif utilisé pour calculer la valeur de la nouvelle liaison créée, comme indiqué dans les boîtes de dialogue Joint Jog et Robot Jog.

Création de points et blocs d’organisation

La nouvelle commande Créer un point dans 15.0.1 vous permet de créer des points dans l’étude en utilisant l’une des trois options suivantes. Ces points sont pratiques pour la construction d’entités cinématiques et d’autres géométries. Après avoir défini la position du point en sélectionnant dans la visionneuse graphique ou en définissant ses coordonnées, le point apparaît sous la forme d’un carré blanc permettant d’évaluer la position et de noircir une fois confirmé.

Vous pouvez maintenant activer la commande Create block pour créer un bloc logique, qui peut être utilisé pour collecter des entités, telles que des points, dans des groupes logiques au sein de l’arborescence de navigation.

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